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TEORIA DEI SISTEMI E DEL CONTROLLO- A.A. 2014/15

Prof. Roberto Zanasi

PROGRAMMA SVOLTO

Data	L/E	Argomenti trattati	Materiale di completamento
Prima parte "Teorica"
22/09/14	L	Introduzione al corso. Collegamenti con il corso di Controlli Automatici.
22/09/14	L	Esempio: frizione
	L	Il concetto di stato di un sistema.
	L	Traiettoria dello stato.
	L	Rappresentazione vettoriale dei sistemi dinamici tempo continui e tempo discreti. Modelli matematici di alcuni sistemi fisici.
	L	State_Space_Transformations . Autovalori ed autovettori. Equazione caratteristica.
	L	Molteplicità algebrica e geometrica di un autovalore. Poli, zeri ed autovalori di un sistema.
	L	Matrice_di_trasferimento	Z-Trasformata
	L	Forme_Canoniche. Forma compagna di un sistema dinamico. Forma canonica di controllo di un sistema dinamico.Forma canonica di osservabilità
	L	Esempio: Circuito trifase. Simulazione in ambiente Matlab: circuito_trifase.m.	Introduzione a Matlab Motori_Polifase.pdf
	L	Forma Canonica di Jordan	Polinomio minimo di una matrice. Teorema di Cayley-Hamilton.
	L	Traiettorie nello spazio degli stati Definizione_di_un_sistema.zip	Analisi_Modale, Modi Dominanti
	L	Modellistica dinamica Confronto_POG_BG POG_Model_Reduction	POG: basic properties POG_Elettric_Systems.pdf Elementi_Dinamici.pdf
	L	Esempi di modellistica dinamica: 1) Frizione, 2) Sospensione, 3) Manovellismo, 4) Sistema meccanico, (trasmissione.zip) 5) Pompa ad ingranaggi;	Bond Graphs Power-Oriented Graphs Carrello/Sospensione Esempio matlab: carrello
	L	Raggiungibilità e controllabilità
	L	Problema_del_controllo_discreto Matlab file: opt_k_forno.m
	L	Problema_del_controllo_continuo Matlab file: opt_k_rc.zip
	L	Discretizzazione_di_un_sistema_continuo
	L	Esempio: Rete_Elettrica (Matlab files: Rete_Elettrica.zip)
	L	Forma standard di raggiungibilità
	L	Retroazione statica dello stato
	L	Forma canonica di controllo
	L	Allocazione degli autovalori: m=1
	L	Allocazione degli autovalori: sistemi a più ingressi
	L	Osservabilità e ricostruibilità
	L	Struttura duale: formule riassuntive Stimatori asintotici dello stato
	L	Sintesi del regolatore
	L	Controllo del pendolo inverso
	L	Files Matlab: Pendolo: file matlab/simulink
		Sistemi a segnali campionati
		Linearizzazione
		Criteri di stabilità di Lyapunov

Compiti d'esame
		Domande (Non ridotti: Domande1, Domande2,)
		Esercizi (Non ridotti: Esercizi1, Esercizi2)
		Compito_TdSedC_del 3 Febbraio 2014_Testo Compito_TdSedC_del 3 Febbraio 2014_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 9 Gennaio 2014_Testo Compito_TdSedC_del 9 Gennaio 2014_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 23 Gennaio 2013_Testo Compito_TdSedC_del 23 Gennaio 2013_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 20 Dicembre 2012_Testo Compito_TdSedC_del 20 Dicembre 2012_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 26 Gennaio 2012_Testo Compito_TdSedC_del 26 Gennaio 2012_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 6 Dicembre 2011_Testo Compito_TdSedC_del 6 Dicembre 2011_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 25 Gennaio 2011_Testo Compito_TdSedC_del 25 Gennaio 2011_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 23 Dicembre 2010_Testo Compito_TdSedC_del 23 Dicembre 2010_Soluzione
		Compito_TdSedC_del 24 Giugno 2010_Testo Compito_TdSedC_del 24 Giugno 2010_Soluzione

Materiale didattico aggiuntivo
		Matlab file: Definizione_di_un_sistema.zip
		ElectrIMACS_2008_Traction_Drives.pdf Traction_System BandStopFilter
		Sliding_Mode.pdf Matlab Files: Sliding_Mode.zip
		Esempio: Controlled Boost Converter