*** CONTROLLI AUTOMATICI B ***

Master in Ingegneria del Veicolo - A.A. 2011

Docenti: Roberto Zanasi

PROGRAMMA

Avviso: per prepararsi in modo adeguato alla prova finale di controlli si consiglia agli studenti di fare riferimento in modo particolare ai seguenti lucidi: Scomposizione in fratti semplici, Risposta al gradino, Risposta frequenziale, Diagrammi di Bode, Errori a regime, Reti correttrici , Modellistica dinamica e le esercitazioni Matlab/Similink svolte in classe.

Data	Orario	Docente	Argomenti trattati

04/04/11	9:30-13:30 (4 ore - Nuova Didactica)	Zanasi	Richiami matematici Trasformate di Laplace. Scomposizione in fratti semplici. Risposta al gradino Materiale aggiuntivo: Schemi a blocchi

11/04/11	9:30-13:30 (4 ore - Nuova Didactica)	Zanasi	Modellistica dinamica Bond Graphs Power-Oriented Graphs Confronto_POG_BG Materiale aggiuntivo: POG: basic properties Materiale aggiuntivo: Blocchi POG_e_BG Materiale aggiuntivo: POG_Electric_Systems Materiale aggiuntivo: POG_Electric_Systems_Articolo

15/04/11	14:30-17:30 (3 ore - FA1D)	Zanasi	Frizione idraulica (Frizione: linearizzazione) Pompa ad ingranaggi Sistema idraulico di potenza di un'autovettura Materiale aggiuntivo: POG_Traction_Drives Materiale aggiuntivo: Traction_Drives_Articolo Materiale aggiuntivo: Traction_System_Matlab

05/05/11	9:30-12:30 (3 ore - FA2A)	Zanasi	Spazio degli stati Sistema meccanico di trasmissione Sistema di trasmissione di un'automobile Modellistica POG: circuito_Trifase Introduzione a Matlab Materiale aggiuntivo: Definizione_di_un_sistema.zip Materiale aggiuntivo: Como01_Transmission.pdf Materiale aggiuntivo: Twente_02_GearBox.pdf Materiale aggiuntivo: VPPC_2009_Zanasi_POG.pdf Materiale aggiuntivo: VPPC09_POG_of_Hybrid_Systems.pdf

12/05/11	9:00-13:00 (4 ore - FA2A)	Zanasi	Risposta frequenziale Diagrammi di Bode Larghezza di banda Materiale aggiuntivo: Rete_Elettrica_Modello_POG (loop algebrici) Materiale aggiuntivo: Motori Polifase Sincroni IECON 2009 Materiale aggiuntivo: ECC01_Clutch.pdf Materiale aggiuntivo: Un sistema robotico Materiale aggiuntivo: Carrello/Sospensione (Esempio matlab: carrello)

17/05/11	14:30-17:30 (3 ore - Nuova Didactica)	Zanasi	Diagrammi di Nyquist Criterio di Nyquist Criterio di Routh Sensibilità ai disturbi Materiale aggiuntivo: (Matlab: variazione.zip) Esercitazione in Matlab/Simulink ( Prova.zip)

23/05/11	9:30-12:30 (3 ore - Nuova Didactica)	Zanasi	Errori a regime Luogo delle radici Reti correttrici Materiale aggiuntivo: Pistola_ad_aria_compressa (pdf + matlab files) Materiale aggiuntivo: Pistola_ad_aria_compressa_con_traiettoria_xy

27/05/11	9:00-13:00 (4 ore - FA1D)	Zanasi	Cenni al controllo digitale Discreto_Esempi_in_Matlab.zip Sintesi_di_reti_correttrici_discrete (Files matlab) Materiale aggiuntivo: ECC_2009_Budapest_Formule.pdf Materiale aggiuntivo: ECC_09_862_Zanasi_Morselli.pdf

30/05/11	14:30-18:30 (4 ore - Lab. LINFA?)	Zanasi	Esercitazione in Matlab/Simulink: motcc.zip Frizione_idraulica_regolatore Materiale aggiuntivo: Esercitazione_pippo.zip

Materiale aggiuntivo
			IECON06_PD-014222_Morselli_Zanasi.pdf TFI - Transfer Function Interpreter (Matlab 5.3) TFI - Upgrade for Matlab 6.5 Breve introduzione al TFI CVT_Galati CVT_Galati_Presentazione Controllo frizione in bagno d'olio (wet_clutch_1aac.pdf) Controllo del differenziale (2006_MCMDS_Differenziale.pdf) Controllo ABS ABS: una strategia di controllo (2006_Mechatronics_ABS.pdf) Modello_Trasmissione_a_ruote_dentate.pdf VPPC_07_Zanasi_SSMSPS-05_full_paper.pdf John_Miller_hybrid_e-CVT-Tran-PELS_2006.pdf Esempi in Matlab: carrello.zip motore_CC_ES1.zip Boost.zip Mot_cc_ss.zip Frizione Beccheggio del trattore e Modello dinamico del trattore Modello linearizzato del trattore
			Modelli del pneumatico Frizione AMT: presentazione in PowerPoint e descrizione Cambio AMT: presentazione in PowerPoint e descrizione
			Prove.zip Esempio0

		Borsari Marco	Sistemi Multiplex Automotive (CAN) Strategie di controllo attivo
		Balluchi Andrea (Parades)	Flusso di progettazione dei sistemi di controllo nell’industria automobilistica: Articolo1, Articolo2, Articolo3, AUTOSAR1,, AUTOSAR2

Libri di testo consigliati:

· Giovanni Marro, "Controlli Automatici", Zanichelli, Bologna, 2004. Quinta edizione con cd-rom.

· P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, “Fondamenti di Controlli Automatici”, McGraw-Hill Libri Italia, Milano, 2004. Seconda edizione.

· G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, “Controllo a Retroazione di Sistemi Dinamici- Volume I”, Edises, Napoli, 2004. Traduzione in italiano della originale versione inglese.

· G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, “Controllo a Retroazione di Sistemi Dinamici- Volume II”, Edises, Napoli, 2004. Traduzione in italiano della originale versione inglese.

· G.F. Franklin, J.D. Powell, M. Workman, “Digital Control of Dynamic Systems”, Addison-Wesley (specifico sul controllo digitale).

· R.C. Dorf, R.H. Bishop, “Modern Control Systems”, Eighth Edition, Addison-Wesley, 1998.

· B.C. Kuo, “Automatic Control Systems”, Seventh Edition, Prentice Hall, 1995.

· C.L. Phillips, R.D. Harbor, “Feed Control Systems”, Fourth Edition, Prentice Hall International, 2000.