Master in Oleodinamica -  2009

Docente:  Roberto Zanasi

Fondamenti di Controlli Automatici - ADA 3A

Avviso: per prepararsi in modo adeguato alla prova finale di controlli si consiglia agli studenti di fare riferimento in modo particolare ai seguenti lucidi: Scomposizione in fratti semplici., Risposta al gradino, Risposta frequenziale, Diagrammi di Bode, Errori a regime,  Reti correttrici, Modellistica dinamica e le esercitazioni Matlab/Similink  svolte in classe.

Data Orario Docente Argomenti trattati
       
24/06/09 9:00-13:00
(FA-2A)		  Zanasi

Richiami matematici

Trasformate di Laplace. 

Scomposizione in fratti semplici. 

Risposta al gradino

 
       
25/06/09 9:00-13:00
(FA-2A)
  Zanasi

Materiale aggiuntivo: Schemi a blocchi   

Modellistica dinamica

Bond Graphs
Power-Oriented Graphs

Materiale aggiuntivo: POG_vs_BG
       
29/06/09 09:00-13:00
(FA-2A)
  Zanasi

Confronto_POG_BG

POG_Traction_Drives

      (Traction_Drives_Articolo) 

      (Traction_System_Matlab)
Sistema di trasmissione di un'automobile 
Sistema idraulico di potenza di un'autovettura

 

Frizione idraulica 

Pompa ad ingranaggi;
       
30/06/09 14:30-17:30
(FA-2A)		  Zanasi

Esempio di linearizzazione : frizione idraulica

 

Esempio: sistema meccanico di trasmissione

Esercizio svolto in classe: 

    Trasmissione.m,  Trasmissione_mdl.mdl 

 

Introduzione a Matlab
Prove.zip

Esempio: Carrello/Sospensione  (Esempio matlab: carrello)

Esempio: un sistema robotico


(Materiale aggiuntivo: manipolatore ad n-link)
       
20/07/09 09:00-13:00
(FA-2G)		  Zanasi Risposta frequenziale
Diagrammi di Bode
Diagrammi di Nyquist
Criterio di Nyquist
Criterio di Routh
       
21/07/09 09:00-13:00
(FA-2D)		  Zanasi Errori a regime
Sensibilità ai disturbi
Luogo delle radici
Larghezza di banda
Reti correttrici
       
22/07/09 14:30-17:30
(FA-2D)		  Zanasi

Power Shift
Esempi: Valvola Moog, Valvola Aroni

Cenni al controllo digitale

Discreto_Esempi_in_Matlab
Transfer Function Interpreter. Breve introduzione al TFI.

       
23/07/09 09:00-13:00
(FA-2G)		  Zanasi Sviluppo in serie di Fourier
Esempio0

Esempi in Matlab:
     carrello.zip
     Prova.zip 
     motore_CC_ES1.zip
     Boost.zip
     Mot_cc_ss.zip

       
     

POG_Elettric_Systems

     (POG_Electric_Systems_Articolo)

John_Miller_hybrid_e-CVT-Tran-PELS_2006.pdf

Controllo ABS
ABS: una strategia di controllo

VT_Galati
CVT_Galati_Presentazione

Controllo del differenziale

Modello_Trasmissione_a_ruote_dentate.pdf

Frizione
Beccheggio 
Modello dinamico del trattore
Modello linearizzato
       
     
       
       
 

 

 

Libri di testo consigliati:

·       Giovanni Marro, "Controlli Automatici", Zanichelli, Bologna, 2004. Quinta edizione con cd-rom.

·       P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni, “Fondamenti di Controlli Automatici”, McGraw-Hill Libri Italia, Milano, 2004. Seconda edizione.

·       G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, “Controllo a Retroazione di Sistemi Dinamici- Volume I”, Edises, Napoli,  2004. Traduzione in italiano della originale versione inglese.

·       G.F. Franklin, J.D. Powell, A. Emami-Naeini, “Controllo a Retroazione di Sistemi Dinamici- Volume II”, Edises, Napoli,  2004. Traduzione in italiano della originale versione inglese.

·       R.C. Dorf, R.H. Bishop, “Modern Control Systems”, Eighth  Edition, Addison-Wesley,  1998.

·       B.C. Kuo, “Automatic Control Systems”, Seventh  Edition, Prentice Hall,  1995.

·       C.L. Phillips, R.D. Harbor, “Feed Control Systems”, Fourth  Edition, Prentice Hall International,  2000.