Controlli Automatici A - Programma svolto:

Data L/E Argomenti trattati
 
25/02/2016  L Introduzione al corso: descrizione degli argomenti che verranno trattati durante il corso, dei testi consigliati e delle modalitą d'esame.
25/02/2016  L Richiami matematici:  piccoli richiami sui principali concetti e strumenti matematici che verranno utilizzati durante il corso: numeri complessi, funzioni complesse di variabile reale e funzioni complesse di variabile complessa.
25/02/2016  L Trasformate di Laplace: Equazioni differenziali lineari. Trasformata di Laplace dei segnali di uso pił comune. 
29/02/2016  L Proprietą fondamentali della trasformata di Laplace: linearitą, traslazione nel tempo, trasformata dell'integrale e della derivata,  teoremi del valore iniziale e finale. Evoluzione libera, teorema della traslazione in s, derivate di ordine superiore al primo, teorema del prodotto integrale. 
29/02/2016  L Funzione di trasferimento. Esempio di utilizzo della trasformata di Laplace per calcolare la risposta al gradino di un rotore con attrito.
01/03/2016  L Scomposizione in fratti semplici:  Calcolo dei residui nel caso di poli semplici.  
01/03/2016  L Poli semplici reali. Poli semplici complessi coniugati.
03/03/2016  L Antitrasformazione: il caso di poli multipli. Proprietą della somma dei residui nella scomposizione in fratti semplici. Modi di un sistema dinamico. Stabilitą semplice e asintotica di un segnale. Legame esistente tra la posizione dei poli e l'andamento temporale  dei modi del sistema.
03/03/2016  L (Schemi a blocchi) Diagrammi a blocchi. Grafi a flusso di segnale. Riduzione di un sistema in forma minima. Formula di Mason.
03/03/2016  E Esempi.  Esempio di utilizzo della formula di Mason. Esempio: motore in corrente continua. 
7/03/2016  L Esempio: frizione idraulica. Risposte canoniche di un sistema lineare: Risposta impulsiva e Risposta al gradino.
7/03/2016  E Risposta al gradino:esercizi.
Integrali di convoluzione. Sistemi dinamici del primo ordine. 
8/03/2016  L Sistemi e Modelli: semplici esempi di modellistica dinamica.
Coefficiente di smorzamento e pulsazione naturale. Costanti di tempo. 
Risposta al gradino dei sistemi a poli dominanti: massima sovraelongazione, tempo di assestamento, tempo di ritardo e tempo di salita.
8/03/2016  L Risposta al gradino di un sistema dinamico del secondo ordine.  Pulsazione naturale e coefficiente di smorzamento.
10/03/2016  L  Legami qualitativi esistenti tra risposta temporale e posizione del poli del sistema.  Sistemi dinamici a poli dominanti: esempi simulativi. Alcuni esercizi.
10/03/2016  L (Risposta armonica) Funzione di risposta armonica. Legami con la funzione di trasferimento del sistema. Rilevazione sperimentale della funzione di risposta armonica. Esempio di utilizzo della funzione di risposta armonica e della sovrapposizione degli effetti.  
10/03/2016  L (Diagrammi_di_Bode) Rappresentazioni grafiche della funzione di risposta armonica. Diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi.
14/03/2016  E  Uso delle grandezze espresse in Decibel. Sommabilitą dei diagrammi di Bode. Diagrammi di Bode  di una costante e di un  integratore.
14/03/2016  L Diagrammi_di_Bode delle ampiezze e delle fasi  di un sistema del primo ordine. Larghezza di banda. Diagrammi asintotici di Bode. Analisi dei casi: poli, zero e costante di tempo negativa.
15/03/2016  E  Esempi di graficazione di semplici diagrammi di Bode. Diagrammi di Bode di un sistema del secondo ordine: diagrammi asintotici e andamento reale. 
15/03/2016  L Pulsazione di risonanza e picco di risonanza dei sistemi del secondo ordine. Legami tra l'andamento temporale e l'andamento frequenziale. 
17/03/2016  L  Graficazione qualitativa dei diagrammi asintotici di Bode. Funzioni approssimanti per w->0 e w->oo. Esercizi. Diagrammi di Bode: tabella riassuntiva. 
17/03/2016  L  Esercizi di graficazione qualitativa dei diagrammi di Bode.  Calcolo della f.d.t partendo dai diagrammi di Bode. 
17/03/2016  L Formula di Bode. Sistema a fase minima. Funzione di risposta armonica di un ritardo puro. 
21/03/2016  E Diagrammi di Nyquist. Graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist di sistemi di tipo 0 e di tipo h>0. Determinazione del comportamento asintotico nel caso h=1.
21/03/2016  E Graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist. Diagrammi polari completi.  Stabilitą dei sistemi retroazionati: 
22/03/2016  E Il Criterio di Nyquist.  Criterio di Nyquist nel caso di sistemi stabili e sistemi instabili. 
22/03/2016  L Diagrammi di Nichols degli elementi dinamici di base.
Criterio di Routh.
31/03/2016  L Errori a regime
31/03/2016  E Luogo delle radici: definizione e proprietą di base. Regole per la graficazione qualitativa del luogo delle radici.
31/03/2016   Esercizi sulla  la graficazione qualitativa del luogo delle radici.  
04/04/2016 Legami con il criterio di  Nyquist e con il criterio di Routh. 
04/04/2016 Esercizi sulla  la graficazione qualitativa del luogo delle radici.  
 
05/04/2016 Contorno delle radici
05/04/2016   Contorno_delle_radici_Esempi.pdf
 
07/04/2016 Reti correttrici:  specifiche di progetto.: precisione, stabilitą e velocitą di risposta. 
07/04/2016  L Rete ritardatrice e rete anticipatrice: caratteristiche frequenziali e azione stabilizzante. Sintesi di reti correttrici
07/04/2016  L Stabilizzazione mediante riduzione del guadagno e uso di  una rete correttrice.
 
11/04/2016  L Formule di inversione. Calcolo delle formule di inversione.
11/04/2016  L Domini di ammissibilitą.  Sintesi di reti correttrici. 
12/04/2016  L Sintesi di reti ritardatrici sul piano di Nyquist
12/04/2016   Sintesi di reti anticipatrici sul piano di Nyquist.  .  
21/04/2016  L Esempi di sintesi di reti correttrici sul piano di Nyquist.
21/04/2016  L Sintesi di reti correttrici sul piano di Nichols.
21/04/2016  L Regolatori standard PID. Scelta della struttura del PID pił adatta al caso in esame. 
28/04/2016  L Taratura dei regolatori standard. Metodo della banda proporzionale di pendolazione. 
28/04/2016  E Sistemi non lineari: determinazione degli stati di equilibrio.
28/04/2016  E Studio dei casi particolari. Sistema autonomo equivalente.
02/05/2016  L Funzione descrittiva: ipotesi sul sistema e definizione. Determinazione grafica dei possibili cicli limite.
02/05/2016  E Tracciamento qualitativo della funzione descrittiva.
03/05/2016   Le funzione descrittive delle non-linearitą pił comuni: zona morta, soglia con saturazione e saturazione non netta.  Discussione sull'innesco o meno di oscillazioni autosostenute. 
03/05/2016  L  
05/05/2016  L Esempio: calcolo del ciclo limite di un  oscillatore a sfasamento. (simulazione in Matlab). 
05/05/2016  L Esempi di utilizzo della funzione descrittiva:  oscillatore a ponte di Wien. 
05/05/2016   Esempi di utilizzo della funzione descrittiva.
09/05/2016  L Funzioni descrittive del relč ideale, del relč con soglia e del relč con isteresi.
09/05/2016   Esempio di utilizzo della funzione descrittiva: oscillatore con isteresi.
10/05/2016  E Stabilitą asintotica dei sistemi non lineari: il criterio del Cerchio.
10/05/2016  L Esercizi sui sistemi non lineari: Esempi
12/05/2016  E Controllo digitale. Sistemi discreti
12/05/2016    
12/05/2016    
16/05/2016  L Struttura base di un controllo digitale.
16/05/2016  E Dispositivi di interfaccia: convertitori A/D e D/A. Equazioni alle differenze.
17/05/2016  L Z- trasformata: definizione e proprietą fondamentali.
17/05/2016  L Trasformata Z dei segnali canonici: impulso, gradino, rampa, esponenziale, seno e coseno. Teorema  della traslazione nel tempo. Teoremi del valore iniziale e del valore finale.
19/05/2016  L Antitrasformazione delle funzioni razionali ratte in z mediante l'utilizzo della scomposizione in fratti semplici. Campionamento ideale e ricostruzione. 
19/05/2016   Ricostruttore di ordine 0. Corrispondenza tra il piano s e il piano z. 
19/05/2016  
23/05/2016  L Luoghi notevoli sul piano z: decadimento esponenziale costante, pulsazione costante, coefficiente di smorzamento costante, pulsazione naturale costante. Funzioni di trasferimento discrete. 
23/05/2016  L  Stabilitą dei sistemi discreti. Analisi frequenziale dei sistemi discreti.
24/05/2016  L Discretizzazione: metodi della z-trasformata .
24/05/2016  L Discretizzazione: metodo della differenza all'indietro, metodo della trasformazione bilineare 
26/05/2016  L  Discretizzazione: metodo della corrispondenza poli-zeri.
26/05/2016   Metodo della corrispondenza poli-zeri.  Esercizi sulla discretizzazione di regolatori tempo continui. 
26/05/2016    (Funzionalitą in ambiente Matlab: Discreto_Esempi_in_Matlab.zip) 
30/05/2016  L Esercizi in preparazione del compito finale.
30/05/2016  L Esempi di sintesi di reti correttrici mediante l'utilizzo del programma TFI Transfer Function Interpreter. Breve introduzione al TFI. 
31/05/2016  E Esercizi in preparazione del compito finale.
31/05/2016  E Esercizi in preparazione del compito finale.