Dispense

Lucidi delle lezioni:

• Richiami matematici: e' una serie di piccoli richiami matematici che potrete facilmente leggere per richiamare i concetti matematici di base che verranno utilizzati nel corso;
• Trasformate di Laplace: proprietà fondamentali della trasformata di Laplace. La trasformata di Laplace verrà introdotta sorvolando sugli aspetti più strettamente matematici. Per noi sarà uno strumento efficiente per rappresentare sistemi dinamici. Saltare i seguenti argomenti: teorema della traslazione in s, derivate di ordine superiore al primo, teorema del prodotto integrale, trasformata di una funzione periodica;
• Scomposizione_in_fratti: scomposizione in fratti semplici delle funzioni razionali fratte. Saltare la parte relativa all'antitrasformazione nel caso di poli multipli;
• Introduzione ai Controlli Automatici: concetti introduttivi,  schemi a blocchi e formula di Mason (manca una parte di modellistica di sistemi dinamici elettromeccanici che vi fornirò appena pronta). Saltare la linearizzazione dei sistemi statici MIMO. La formula di Mason verrà introdotta, ma in forma semplificata;
• Risposta temporale: risposta temporale dei sistemi del primo e del secondo ordine. Saltare la parte relativa agli integrali di convoluzione;
• Analisi frequenziale: analisi frequenziale, diagrammi di Bode, Nyquist e Nichols. Saltare le seguenti parti: legami tra risposta armonica e risposta all'impulso; i passaggi teorico/matematici rigiardanti i Diagrammi di Bode; la formula di Bode; la graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist verrà semplificata; i diagrammi di Nichols verranno solamente definiti;
• Esercizi Bode: esercizi sulla graficazione qualitativa dei diagrammi di Bode; 
• Esercizi Nyquist: esercizi sulla graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist;
• La graficazione qualitativa dei diagrammi di Bode e di Nyquist (desi le due precedenti dispense) verrà sostanzialmente saltata, mentre verrà fornito un programma in ambiente Matlab che permette di fare automaticamente a computer l'analisi frequenziale dei sistemi dinamici lineari;
• Stabilità: Analisi della stabilità dei sistemi lineari. Saltare i casi particolari del criterio di Routh ed il calcolo della pulsazione limite \omega^*;
• Luogo delle radici: Luogo delle radici e  contorno delle radici. Questa tecnica di sintesi verrà presentata rapidamente da un punto di vista teorico poi verrà esemplificata su PC in ambiente Matlab;
• Reti correttrici: (da completare) alcuni lucidi sulla sintesi di reti correttrici. Saltare la parte teorica. Fare riferimento alle sole formule di inversione e agli esempi;
• Esercitazioni in ambiente Matlab e Simulink: questa parte non è ancora pronta.