CONTROLLI AUTOMATICI B
Prof. Roberto Zanasi
PROGRAMMA SVOLTO
- (14/01/03 - 3 ore): Larghezza di banda e tempo di salita.
Pulsazione di risonanza, picco di risonanza e banda passante. Larghezza di
banda dei sistemi retroazionati. Lettura della larghezza di banda sui
diagrammi di Bode, Nyquist e Nichols. Esempi numerici.
-
(20/01/03 - 2 ore): Reti correttrici
(pdf o
zip). Specifiche di progetto:
precisione, stabilitą e velocitą di risposta. Rete ritardatrice e rete
anticipatrice: caratteristiche frequenziali e azione stabilizzante.
Stabilizzazione mediante riduzione del guadagno e uso di una rete
correttrice.
- (21/01/03 - 3 ore): Sintesi di reti correttrici. Formule di inversione.
Calcolo delle formule di inversione. Domini di ammissibilitą. Sintesi di
reti anticipatrici sul piano di Nyquist. Sintesi di reti ritardatrici
sul piano di Nyquist. Esempi di sintesi di reti correttrici sul
piano di Nyquist.
- (27/01/03 - 2 ore): Sintesi di reti anticipatrici sul piano di Nichols.
Sintesi di reti ritardatrici sul piano di Nichols. Esempi di sintesi
di reti correttrici.
- (28/01/03 - 3 ore): Esempi di sintesi di reti correttrici. Sistemi a ritardo finito.
Sistemi dominati da un ritardo: sistemi di tipo 0 e di tipo 1. Regolatore di
tipo integrale. Scelta del guadagno pił adatto.
- (03/02/03 - 2 ore):
Regolatori standard PID. Scelta della struttura del PID pił adatta al caso in
esame. Taratura dei regolatori standard. Metodo della banda proporzionale di
pendolazione.
- (04/02/03 - 3 ore): Sistemi non lineari: determinazione degli
stati di equilibrio. Studio dei
casi particolari. Sistema autonomo equivalente. Funzione descrittiva
(pdf o
zip): ipotesi sul sistema e
definizione. Determinazione grafica dei possibili cicli limite.
- (10/02/03 - 2 ore): Tracciamento qualitativo della funzione descrittiva. Funzione
descrittive delle seguenti non-linearitą: zona morta, soglia con saturazione
e saturazione non netta. Discussione sull'innesco o meno di oscillazioni
autosostenute. Esempio: calcolo del ciclo limite di un oscillatore a sfasamento.
(simulazione in Matlab).
- (18/02/03 - 3 ore):
Il criterio di Popov: il caso
generale e il caso particolare. Il diagramma di Popov dei sistemi di ordine
0 e di ordine 1. Utilizzo del criterio di Popov nel caso di sistemi non
autonomi. Esercizi.
- (24/02/03 - 2 ore): Sistemi discreti. Struttura base di un
controllo digitale. Dispositivi di interfaccia: convertitori A/D e D/A.
Equazioni alle differenze. Z- trasformata: definizione e proprietą
fondamentali. Trasformata Z dei segnali canonici: impulso, gradino, rampa,
esponenziale, seno e coseno. Teorema della traslazione nel tempo.
Teoremi del valore iniziale e del valore finale.
- (25/02/03 - 3 ore): Controllo digitale.
Antitrasformazione delle funzioni razionali ratte in z mediante l'utilizzo
della scomposizione in fratti semplici. campionamento ideale e
ricostruzione. Teorerma di Shannon (richiamo). Ricostruttore di ordine 0.
Corrispondenza tra il piano s e il piano z. Luoghi notevoli sul piano z:
decadimento esponenziale costante, pulsazione costante, coefficiente di
smorzamento costante, pulsazione naturale costante.
- (03/03/03 - 2 ore): Funzioni di trasferimento discrete.
Stabilitą dei sistemi discreti. Analisi frequenziale dei sistemi discreti.
- (04/03/03 - 3 ore): Progetto per discretizzazione di regolatore
tempo continuo. Metodo della z-trasformata. Metodo della differenza
all'indietro. Metodo della trasformazione bilineare. Metodo della
corrispondenza poli-zeri. Esercizi sulla discretizzazione di
regolatori continui
- (13/03/03 - 4 ore):
Esercitazione laboratorio
(Aula A del CICAIA): dalle 9.00 alle 11.00
gli studenti; A- N; dalle 11.00 alle 13.00 gli studenti; P-Z.
- (18/03/03 - 2 ore): Esercitazione laboratorio (Aula A del CICAIA): dalle 9.00 alle 11.00.
Ricevimento studenti.