CONTROLLI AUTOMATICI B - A.A. 2003/04   

Prof. Roberto Zanasi

FINALITÀ DEL CORSO 

Il corso ha come scopo quello di presentare le principali tecniche di sintesi per la progettazione del regolatore di un sistema di controllo in retroazione ad una sola variabile, nel caso di regolatori a tempo continuo e a tempo discreto. Inoltre nel corso vengono fornite alcune nozioni di base sull'analisi dei sistemi dinamici non lineari retroazionati. Il corso si conclude con una serie di esempi di modellistica e simulazione di sistemi elettromeccanici.

PROGRAMMA CHE SI INTENDE SVOLGERE:

1. Progetto delle reti correttrici

Dati di specifica e loro compatibilità. Principali reti
correttrici a resistenza e capacità. Compensazione mediante rete ritardatrice. Rete anticipatrice. Rete a ritardo e anticipo. Formule di inversione. Sintesi di reti correttrici sul piano di Nichols e sul piano di Nyquist. Regolatori standard PID.

2. Sistemi non lineari in retroazione

Stabilità nel caso di sistemi non lineari. Determinazione dei punti di lavoro. Metodo della funzione descrittiva. Criterio del cerchio. Criterio di Popov.

3. Controllo digitale

Sistemi discreti. Equazioni alle differenze. Z-trasformata. Proprietà e teoremi della Z-trasformata. Antitrasformata Z. Campionamento impulsivo. Spettro del segnale campionato. Ricostruttori di segnali. Corrispondenza tra piano s e piano z. Funzione di trasferimento discreta. Funzione di risposta armonica discreta. Criteri di stabilità per sistemi discreti. Errori a regime. Progetto per discretizzazione. Scelta del periodo di campionamento.

4. Modellisitca e simulazione

Modellistica dinamica di sistemi fisici. Principi base della tecnica modellistica POG (Power Oriented Graphs).  Simulazione di alcuni sistemi elettromeccanici in ambiente Matlab/Simulink.