CONTROLLI AUTOMATICI A - A.A. 2009/10
Prof. Roberto Zanasi
PROGRAMMA SVOLTO
Data	L/E	Argomenti trattati
23/09/2009	L	Introduzione al corso: descrizione degli argomenti che verranno trattati durante il corso, dei testi consigliati e delle modalità d'esame.
23/09/2009	L	Richiami matematici:  è una serie di piccoli richiami sui principali concetti e strumenti matematici che verranno utilizzati durante il corso: numeri complessi, funzioni complesse di variabile reale e funzioni complesse di variabile complessa.
23/09/2009	L	Trasformate di Laplace: Equazioni differenziali lineari. Trasformata di Laplace dei segnali di uso più comune.
24/09/2009	L	Proprietà fondamentali della trasformata di Laplace: linearità, traslazione nel tempo, trasformata dell'integrale e della derivata,  teoremi del valore iniziale e finale. Evoluzione libera, teorema della traslazione in s, derivate di ordine superiore al primo, teorema del prodotto integrale. Esempio: dinamica di un rotore.
24/09/2009	L	Funzione di trasferimento. Esempio di utilizzo della trasformata di Laplace per calcolare la risposta al gradino di un rotore con attrito.
24/09/2009	L	Scomposizione in fratti semplici:  Calcolo dei residui nel caso di poli semplici.
25/09/2009	L	Poli semplici reali. Poli semplici complessi coniugati.
25/09/2009	L	Antitrasformazione: il caso di poli multipli. Proprietà della somma dei residui nella scomposizione in fratti semplici. Modi di un sistema dinamico. Stabilità semplice e asintotica di un segnale. Legame esistente tra la posizione dei poli e l'andamento temporale  dei modi del sistema.
30/09/2009	L	(Schemi a blocchi) Diagrammi a blocchi. Grafi a flusso di segnale. Riduzione di un sistema in forma minima. Formula di Mason.
30/09/2009	E	Esempi.  Esempio di utilizzo della formula di Mason. Esempio: motore in corrente continua.
30/09/2009
01/10/2009	L	Esempio: frizione idraulica. Risposte canoniche di un sistema lineare: Risposta impulsiva e Risposta al gradino.
01/10/2009	E	Integrali di convoluzione. Sistemi dinamici del primo ordine.
01/10/2009	L	Coefficiente di smorzamento e pulsazione naturale. Costanti di tempo.  Risposta al gradino dei sistemi a poli dominanti: massima sovraelongazione, tempo di assestamento, tempo di ritardo e tempo di salita.
02/10/2009	L	Risposta al gradino di un sistema dinamico del secondo ordine.  Pulsazione naturale e coefficiente di smorzamento.
02/10/2009	L	Legami qualitativi esistenti tra risposta temporale e posizione del poli del sistema.  Sistemi dinamici a poli dominanti: esempi simulativi. Alcuni esercizi.
07/10/2009	L	(Risposta armonica) Funzione di risposta armonica. Legami con la funzione di trasferimento del sistema. Rilevazione sperimentale della funzione di risposta armonica. Esempio di utilizzo della funzione di risposta armonica e della sovrapposizione degli effetti.
07/10/2009	L	(Diagrammi_di_Bode) Rappresentazioni grafiche della funzione di risposta armonica. Diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi.
07/10/2009	E	Uso delle grandezze espresse in Decibel. Sommabilità dei diagrammi di Bode. Diagrammi di Bode  di una costante e di un  integratore.
08/10/2009	L	Diagrammi_di_Bode delle ampiezze e delle fasi  di un sistema del primo ordine. Larghezza di banda. Diagrammi asintotici di Bode. Analisi dei casi: poli, zero e costante di tempo negativa.
08/10/2009	E	Esempi di graficazione di semplici diagrammi di Bode. Diagrammi di Bode di un sistema del secondo ordine: diagrammi asintotici e andamento reale.
08/10/2009	L	Pulsazione di risonanza e picco di risonanza dei sistemi del secondo ordine. Legami tra l'andamento temporale e l'andamento frequenziale.
09/10/2009	L	Graficazione qualitativa dei diagrammi asintotici di Bode. Funzioni approssimanti per w->0 e w->oo. Esercizi. Diagrammi di Bode: tabella riassuntiva.
09/10/2009
14/10/2009	L	Esercizi di graficazione qualitativa dei diagrammi di Bode.  Calcolo della f.d.t partendo dai diagrammi di Bode.
14/10/2009	L	Formula di Bode. Sistema a fase minima. Funzione di risposta armonica di un ritardo puro.
14/10/2009
15/10/2009	L
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16/10/2009	E
16/10/2009	L
21/10/2009	E	Diagrammi di Nyquist. Graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist di sistemi di tipo 0 e di tipo h>0. Determinazione del comportamento asintotico nel caso h=1.
21/10/2009	E	Graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist. Diagrammi polari completi.  Stabilità dei sistemi retroazionati:
21/10/2009	E	Il Criterio di Nyquist.  Criterio di Nyquist nel caso di sistemi stabili e sistemi instabili.
22/10/2009	L	Diagrammi di Nichols degli elementi dinamici di base. Rapida presentazione del programma TFI.
22/10/2009	L
22/10/2009
23/10/2009	L
23/10/2009	E
28/10/2009	E
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29/10/2009	E
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30/10/2009	E
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0?/11/2009	E
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