| CONTROLLI AUTOMATICI A - A.A. 2008/09 | ||
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| Prof. Roberto Zanasi | ||
| PROGRAMMA SVOLTO | ||
| Data | L/E | Argomenti trattati |
| 01/10/2008 | L | Introduzione al corso: descrizione degli argomenti che verranno trattati durante il corso, dei testi consigliati e delle modalità d'esame. |
| 01/10/2008 | L | Richiami matematici: è una serie di piccoli richiami sui principali concetti e strumenti matematici che verranno utilizzati durante il corso: numeri complessi, funzioni complesse di variabile reale e funzioni complesse di variabile complessa. |
| 01/10/2008 | L | Trasformate di Laplace: Equazioni differenziali lineari. Trasformata di Laplace dei segnali di uso più comune. |
| 02/10/2008 | L | Proprietà fondamentali della trasformata di Laplace: linearità, traslazione nel tempo, trasformata dell'integrale e della derivata, teoremi del valore iniziale e finale. Evoluzione libera, teorema della traslazione in s, derivate di ordine superiore al primo, teorema del prodotto integrale. Esempio: dinamica di un rotore. |
| 02/10/2008 | L | Funzione di trasferimento. Esempio di utilizzo della trasformata di Laplace per calcolare la risposta al gradino di un rotore con attrito. |
| 08/10/2008 | L | Scomposizione in fratti semplici: Calcolo dei residui nel caso di poli semplici. |
| 08/10/2008 | L | Poli semplici reali. Poli semplici complessi coniugati. |
| 08/10/2008 | L | Antitrasformazione: il caso di poli multipli. Proprietà della somma dei residui nella scomposizione in fratti semplici. Modi di un sistema dinamico. Stabilità semplice e asintotica di un segnale. Legame esistente tra la posizione dei poli e l'andamento temporale dei modi del sistema. |
| 09/10/2008 | L | (Schemi a blocchi) Diagrammi a blocchi. Grafi a flusso di segnale. Riduzione di un sistema in forma minima. Formula di Mason. |
| 09/10/2008 | E | Esempi. Esempio di utilizzo della formula di Mason. Esempio: motore in corrente continua. |
| 15/10/2008 | L | Esempio: frizione idraulica. Risposte canoniche di un sistema lineare: Risposta impulsiva e Risposta al gradino. |
| 15/10/2008 | E | Integrali di convoluzione. Sistemi dinamici del primo ordine. |
| 15/10/2008 | L | Coefficiente di smorzamento e pulsazione
naturale. Costanti di tempo. Risposta al gradino dei sistemi a poli dominanti: massima sovraelongazione, tempo di assestamento, tempo di ritardo e tempo di salita. |
| 16/10/2008 | L | Risposta al gradino di un sistema dinamico del secondo ordine. Pulsazione naturale e coefficiente di smorzamento. |
| 16/10/2008 | L | Legami qualitativi esistenti tra risposta temporale e posizione del poli del sistema. Sistemi dinamici a poli dominanti: esempi simulativi. Alcuni esercizi. |
| 22/10/2008 | L | (Risposta armonica) Funzione di risposta armonica. Legami con la funzione di trasferimento del sistema. Rilevazione sperimentale della funzione di risposta armonica. Esempio di utilizzo della funzione di risposta armonica e della sovrapposizione degli effetti. |
| 22/10/2008 | L | (Diagrammi_di_Bode) Rappresentazioni grafiche della funzione di risposta armonica. Diagrammi di Bode delle ampiezze e delle fasi. |
| 22/10/2008 | E | Uso delle grandezze espresse in Decibel. Sommabilità dei diagrammi di Bode. Diagrammi di Bode di una costante e di un integratore. |
| 23/10/2008 | L | Diagrammi_di_Bode delle ampiezze e delle fasi di un sistema del primo ordine. Larghezza di banda. Diagrammi asintotici di Bode. Analisi dei casi: poli, zero e costante di tempo negativa. |
| 23/10/2008 | E | Esempi di graficazione di semplici diagrammi di Bode. Diagrammi di Bode di un sistema del secondo ordine: diagrammi asintotici e andamento reale. |
| 29/10/2008 | L | Pulsazione di risonanza e picco di risonanza dei sistemi del secondo ordine. Legami tra l'andamento temporale e l'andamento frequenziale. |
| 29/10/2008 | L | Graficazione qualitativa dei diagrammi asintotici di Bode. Funzioni approssimanti per w->0 e w->oo. Esercizi. Diagrammi di Bode: tabella riassuntiva. |
| 29/10/2008 | ||
| 30/10/2008 | L | Esercizi di graficazione qualitativa dei diagrammi di Bode. Calcolo della f.d.t partendo dai diagrammi di Bode. |
| 30/10/2008 | L | Formula di Bode. Sistema a fase minima. Funzione di risposta armonica di un ritardo puro. |
| 05/11/2008 | L |
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| 05/11/2008 | L | |
| 05/11/2008 | L | |
| 06/11/2008 | E | |
| 06/11/2008 | L | |
| 12/11/2008 | E | Diagrammi di Nyquist. Graficazione
qualitativa dei diagrammi di Nyquist di sistemi di tipo 0 e di tipo h>0.
Determinazione del comportamento asintotico nel caso h=1. |
| 12/11/2008 | E | Graficazione
qualitativa dei diagrammi di Nyquist. Diagrammi polari completi. Stabilità dei sistemi
retroazionati: |
| 12/11/2008 | E | Il Criterio di Nyquist. Criterio di Nyquist nel caso di sistemi stabili e sistemi instabili. |
| 13/11/2008 | L | Diagrammi di Nichols degli elementi dinamici di base. Rapida presentazione del programma TFI. |
| 13/11/2008 | L | |
| 19/11/2008 | L | |
| 19/11/2008 | L | |
| 19/11/2008 | E | |
| 20/11/2008 | E | |
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| 26/11/2008 | E | |
| 26/11/2008 | E | |
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| 27/11/2008 | E | |
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| 02/12/2008 | E | |
| 02/12/2008 | E | |
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| 03/12/2008 | ||
| 03/12/2008 | ||
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Esercizi: CONTROLLI AUTOMATICI A - (A.A. 2005/06) Prof. Roberto Zanasi PROGRAMMA
SVOLTO
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