CONTROLLI AUTOMATICI
- A.A.
2001/02
Prof. Roberto Zanasi
PROGRAMMA
SVOLTO
- (15/4/02
- 3 ore): Introduzione al corso e richiami matematici;
Richiami matematici: e'
una serie di piccoli richiami matematici che potrete facilmente leggere per
richiamare i concetti matematici di base che verranno utilizzati nel corso;
Modulo e fase dei numeri complessi:
Alcune note sul calcolo del modulo e della fase dei numeri complessi.
- (18/4/02
- 2 ore): Trasformate di Laplace:
Proprietą
fondamentali; La trasformata di Laplace viene introdotta, sorvolando sugli aspetti pił
strettamente matematici, come semplice ed efficace strumento per rappresentare
e risolvere sistemi dinamici lineari.
- (23/4/02
- 4 ore): Trasformate di Laplace: Evoluzione libera, teorema della
traslazione in s, derivate di ordine superiore al primo, teorema del prodotto
integrale, trasformata di una funzione periodica. Rotore: esempio di utilizzo della
trasformata di Laplace per calcolare la risposta al gradino di un rotore con
attrito.
- (29/4/02
- 3 ore): Scomposizione_in_fratti:
scomposizione in fratti semplici delle funzioni razionali fratte. Il caso
di sistemi a poli semplici. Il caso di sistemi a poli multipli.
- (02/5/02
- 2 ore): Risposta
temporale: Risposte canoniche. Sistemi del primo e del
secondo ordine. Integrali di convoluzione.
Sistemi elementari del primo e del secondo ordine. Pulsazione naturale e
coefficiente di smorzamento. Esercizi di determinazione della risposta
temporale.
- (06/5/02
- 3 ore): Sistemi a poli dominanti: massima sovraelongazione, tempo di
assestamento, tempo di salita e tempo di ritardo. Deformazione lineare del
piano s.
- (07/5/02
- 4 ore): Analisi_frequenziale.zip. Diagrammi
di Bode: il termine costante, l'integratore e il termine del primo ordine.
Diagrammi asintotici di Bode. Scale logaritmiche e uso della scala in
decibel.
- (14/5/02
- 4 ore): Diagrammi di Nyquist. Esercizi_Nyquist.pdf: esercizi sulla
graficazione qualitativa dei diagrammi di Nyquist; Diagrammi di
Nichols. Formula di Bode.
- (16/5/02
- 2 ore): Esercizi sulla graficazione qualitativa dei diagrammi di
Bode e di Nyquist.
- (21/5/02
- 4 ore): Criterio di Routh.
Casi particolari del criterio di Routh. Esercizi sull'utilizzo del criterio di
Routh. Diagramma polare completo. Criterio di Nyquist (per sistemi stabili);
- (23/5/02
- 2 ore): Esercizi in preparazione del primo compito. Risposte alle domande
degli studenti;
- (27/5/02
- 2 ore): Esercizi (recupero ore perse): esercizi sull'utilizzo del criterio
di Routh e del criterio di Nyquist.
- (27/5/02
- 3 ore): Robustezza del sistema retroazionato alle variazioni
parametriche e ai disturbi additivi. Errori a regime.
- (28/5/02
- 4 ore): Luogo_delle_radici.pdf.
Proprietą di base. Graficazione qualitativa del luogo delle radici. Esercizi.
Esercizi
in preparazione al secondo compito: routh, luogo delle radici ecc.
- (03/6/02
- 2 ore): Esercizi (recupero ore perse): Routh, luogo delle radici,
ecc.
- (04/6/02
- 4 ore): Sintesi di retri correttrici
- (06/6/02
- 2 ore): Esercizi. Uso del TFI
Esercizi
in preparazione al secondo compito: reti correttrici, sistemi non lineari,
sistemi discreti.
- (13/6/02
- 2 ore): Esercizi di riepilogo
Soluzione_Compito_2001.pdf;
- (17/6/02
- 2 ore): Esercizi (recupero ore perse):