CONTROLLI AUTOMATICI B - A.A. 2004/05   

Prof. Roberto Zanasi

FINALITÀ DEL CORSO 

Il corso fornisce le principali tecniche di sintesi di un regolatore per un sistema dinamico in retroazione ad una sola variabile. Il corso illustra semplici tecniche di compensazione mediante reti anticipatrici, reti ritardatrici e regolatori standard PID. Vengono inoltre fornite alcune nozioni sulla stabilità dei sistemi dinamici non lineari retroazionati e alcune estensioni al caso dei sistemi tempo discreti.

PROGRAMMA CHE SI INTENDE SVOLGERE:

1. Metodo del luogo delle radici

Definizione del luogo delle radici. Proprietà del luogo delle radici. Regole per il tracciamento del luogo delle radici. Contorno delle radici. Esercizi di graficazione del luogo delle radici.

2. Progetto delle reti correttrici

Dati di specifica. Presentazione delle principali reti correttrici. Rete ritardatrice. Rete anticipatrice. Rete a ritardo e anticipo. Formule di inversione. Sintesi di reti correttrici sul piano di Nichols e sul piano di Nyquist. Regolatori standard PID.

3. Sistemi non lineari in retroazione

Stabilità nel caso di sistemi non lineari. Determinazione dei punti di lavoro. Metodo della funzione descrittiva. Criterio del cerchio.

4. Controllo digitale

Equazioni alle differenze. Z-trasformata. Antitrasformata Z. Corrispondenza tra piano s e piano z. Funzione di trasferimento discreta. Funzione di risposta armonica discreta. Criteri di stabilità per sistemi discreti. Progetto per discretizzazione. Scelta del periodo di campionamento.